Исходя их своего опыта, в качестве оптимального tftp-сервера я для себя выбрал ATFTPD. Отличный лёгкий сервер, который очень просто поднять. Работает без проблем, есть версии практически под все linux-системы. Установка atftpd в Ubuntu очень проста. Запускаем консоль и набираем команду:
sudo apt-get install atftp atftpd
Ждём пару минут, пока установка сервера успешно завершится. По умолчанию он будет установлен в директорию /etc/default/atftpd.